Srpen 1941. David Stirling, zakladatel SAS, získává povolení od nejvyššího velení britské armády v severní Africe k vytvoření speciální jednotky („L“ Detachement unit), která bude čítat sto mužů všech hodností. Tato jednotka bude mít za úkol, dle Stirlingových idejí, napadat důležité opěrné body Osy – letiště, komunikace, ale i konvoje a životně důležité sklady s palivem.
David Stirling u zrodu jednotky nestál sám. Důležité role hrál Jock Lewes a Paddy Mayne, kterého si Stirling vyžádal z vojenského vězení, kde se Mayne ocitl za napadení důstojníka. Ostatní muži byli dobrovolníky především z řad Commandos, ale i z dalších jednotek. Klíčovou roli při výběru členů nehrála pouze bojovnost, ale i houževnatost, vlastní iniciativa, individualita, odpovědnost a vysoká disciplinovanost. 
Jednotka pod názvem „L“ Detachement podnikala své nájezdy na nepřátelské cíle od listopadu 1941 do začátku roku 1943, kdy se její síla zvýšila až na 700 mužů. Tak byl zformován 1. pluk SAS. Pluk čítal čtyři eskadry.
O několik měsíců později se rozdělil na dvě části. David Stirling byl při jednom z nájezdů zajat Němci a internován do zajateckého tábora. Na jeho místo nastoupil Paddy Mayne. Jednotka pod jeho velením získala nový název – Special Riding Squadron (S. R. S.). Druhé jednotce velel major Lord Jellycoe. I tato jednotka získala nový název – Special Boat Squadron (S. B. S.).
S. R. S. pod velením Paddyho Mayna podnikla velmi úspěšné operace v Itálii, podpořila vylodění hlavních sil na Sicílii, dále se účastnila obsazení měst Augusta, Bagnara a Termoli. 
Válečné úsilí spojenců se v této době začalo orientovat na západní Evropu. S. R. S. byla stažena z Itálie do Velké Británie, kde přistála v přístavu Greenock 4. ledna 1944. Bylo rozhodnuto o zvětšení jednotky, bylo nutné přibrat více důstojníků a vojáků.
Takto rozšířená jednotka byla podrobena důkladnému tříměsíčnímu výcviku, aby byla připravena úspěšně plnit mise v severozápadní Evropě. SAS se změnila v brigádu, do které se začlenila 1. SAS, 2. SAS, dále i 3. SAS a 4. SAS tvořené z Francouzů a 5. SAS tvořená Belgičany. Celá brigáda přešla pod velení Army Air Corps.
Začátkem června 1944 se 1. SAS přesunula do Gloucesterského hrabství na základnu RAF. Jediná cesta z této základny vedla pro vojáky SAS po runwayi do okupované Francie.
1. SAS podnikla ve Francii řadu úspěšných i méně úspěšných misí. Klíčové pro tyto operace byly tři faktory: vysoká mobilita, operování v malých skupinách a letecká podpora. SAS po celé okupované Francie prováděla sabotážní akce, zejména přerušování komunikací, napadání německých konvojů, vyzbrojování francouzského hnutí odporu FFI, určování cílů pro Royal Air Force a také poskytování důležitých informací, které byly užitečné pro postup hlavních spojeneckých sil. Plánované byly i velmi troufalé operace – např. únos generála Pétaina či likvidace polního maršála Rommela. Ani jedna z nich nebyla dovedena do úspěšného konce. 
Po misích ve Francii následovalo nasazení v Belgii a Nizozemí pod velením generála Dempseyho (2. armádní skupina). SAS se aktivně podíleli i na obsazování Německa, především v kooperaci s kanadskou armádou a 7. obrněnou divizí, pro kterou vykonávali průzkumnou činnost. Jejich cesta Německem skončila 7. května 1945. Tehdy byla jednotka poslána zpět do Velké Británie.
Poslední misí SAS ve druhé světové válce bylo odzbrojování a dohled nad 300 000 německými zajatci v Norsku. Koncem srpna 1945 se jednotka vrátila do Anglie.
David Stirling, který se vrátil z německého zajetí, žádal o možnost nasazení SAS proti Japoncům na Dálném Východě, ale válka skončila dříve, než se tento plán uskutečnil.
Rozkaz o rozpuštění 1. a 2. SAS vstoupil v platnost 5. října 1945.